پاورپوینت لوکالیزیشن در رباتیک و هوش مصنوعی Localization (pptx) 124 اسلاید

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید: 124 اسلاید

قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :

لوکالیزیشن در رباتیک و هوش مصنوعی Localization مقدمه قابلیتNavigation یکی از نیازمندیهای مهم روبات متحرک است. برای موفقیت در این امر میبایست تمام چهار جزء اصلی آن نیز بخوبی انجام شوند: : Preceptionروبات میبایست تعبیر مناسبی از داده های سنسورها داشته باشد : localizationروبات میبایست موقعیت خودش را در محیط پیدا نماید : Cognition روبات میبایست در مورد نحوه رسیدن به هدف تصمیم گیری نماید. : Motion Controlروبات میبایست خروجی موتورهایش را برای حرکت در مسیر مطلوب کنترل نماید. مشکل اصلی بر سر راه مکان یابی مسئله مکان یابی بسی فراتر از مسئله پیدا کردن موقعیت یک روبات در محیط است . روبات ممکن است نیازمند دانستن فاصله نسبی اش تا اشیا و آدمی باشد. روبات ممکن است نیاز به داشتن نقشه ای از محیط باشد تا برای انجام کارهایش قادر به planning باشد. مسئله مکان یابی بشدت وابسته به استفاده از سنسورهای روبات است. اما به خاطر اینکه این سنسورها دارای عدم قطعیت هستند مسئله مکان یابی دقیق روبات به مسئله ای پیچیده تبدیل میشود. مکان یابی دو روش ممکن در روباتیک نقشه شکل زیر را در نظر بگیرید. روبات برای انجام Navigation نیاز دارد که از سنسورها برای جلوگیری از برخورد با اشیا استفاده نماید. همچنین روبات باید بتواند موتورهایش را کنترل نماید. آیا روبات برای رفتن از اتاقی به اتاق دیگر نیاز به مکان یابی دارد؟ مثال استفاده از نقشه ممکن است مکان یابی برای جابجائی بین دو اتاق ضروری باشد. روبات باید بتواند موقعیت خود را در روی نقشه پیدا کند تا از رسیدن به هدف مطمئن گردد. همچنین روبات باید بتواند هدف را در روی نقشه مشخص نماید. پرهیز از ایجاد نقشه مکتب Behaviour-based از طرف دیگر معتقد است که بعلت وجود نویز در سنسورها باید از ایجاد نقشه ژئومتریک پرهیز نمود. در این روش از ارائه موقعیت آشکار و همچنین طرح ریزی مسیر پرهیز میشود. در این روش اعتقاد بر این است که میتوان فرایندی برای انجام یک navigation مشخص انجام داد. برای مثال برای رفتن از اتاق A به اتاقB میتوان از یک رفتار برای دنبال کردن دیوار و از رفتار دیگری برای تشخیص اتاق مقصد که با فرش قرمز مفروش شده است استفاده نمود. ساختار Behavior based navigation